LwIP Tcp Server开发例程（总结自ChatGPT）：
LwIP核心单线程，所有协议栈操作和回调都在一个线程中运行。

void TcpServerInit(void)
{
    struct tcp_pcb *tcp_server_pcb;
    tcp_server_pcb = tcp_new();
    tcp_bind(tcp_server_pcb, IP_ADDR_ANY, 8080);
    tcp_server_pcb = tcp_listen(tcp_server_pcb);
    tcp_accept(tcp_server_pcb, TcpServerAcceptCallback);  //主循环中需要不断地调用sys_check_timeouts来检查有没有新的Tcp连接的到来
}
 
static err_t TcpServerAcceptCallback(void *arg, struct tcp_pcb *pcb, err_t err)
{
    if (pcb == NULL) {
        return ERR_MEM; // 无法创建新的连接
    }
    tcp_accepted(pcb);// 通知 LwIP 当前连接已被接受
    tcp_recv(pcb, TcpServerRecvCallback);// 注册接收数据的回调函数
    return ERR_OK;
}
 
static err_t TcpServerRecvCallback(void *arg, struct tcp_pcb *pcb, struct pbuf *tcp_recved_pbuf, err_t err)
{
    if (tcp_recved_pbuf == NULL) {
        // 远程端已关闭连接
        tcp_close(pcb);
        return ERR_OK;
    }
    if (err != ERR_OK) {
        // 如果发生错误，释放 pbuf 并返回错误
        struct pbuf *current_pbuf = tcp_recved_pbuf;
        struct pbuf *tmp_pbuf = tcp_recved_pbuf;
        while (current_pbuf != NULL) {
            tmp_pbuf = current_pbuf;
            current_pbuf = current_pbuf->next;
            pbuf_free(tmp_pbuf);
        }
        return err;
    }
    //以下处理数据
    size_t total_len = tcp_recved_pbuf->tot_len;// tot_len 是链表中所有节点的 len 累加值
    struct pbuf *current_pbuf = tcp_recved_pbuf;
    struct pbuf *tmp_pbuf = tcp_recved_pbuf;
    while (current_pbuf != NULL) {
        tcp_write(pcb, current_pbuf->payload, current_pbuf->len, 1);  //echo全部pbuf块数据
        tmp_pbuf = current_pbuf;
        current_pbuf = current_pbuf->next;
        pbuf_free(tmp_pbuf);
    }
    tcp_recved(pcb, total_len);
//恢复收发窗口：当应用层处理完接收到的数据后，需要增加接收窗口的大小，以便继续接收新的数据‌
    return ERR_OK;
}
最后，建议采用Unix Socket开发方式开发LwIP的socket代码。