STM32实现热加载新固件的关键：修改MSP主栈指针（代码开始地址指针）指向的地址，让芯片运行新地址的程序：MSP主栈地址+4
也就是：

1、禁止所有中断请求：
__disable_irq();

2、关闭系统滴答：
SysTick->CTRL = 0;
SysTick->LOAD = 0;
SysTick->VAL = 0;

3、使用芯片内部时钟HSI：
HAL_RCC_DeInit();

4、设置用于C语言调用的启动入口函数
void (NewSysBootFunction*)(void);//声明函数指针变量
NewSysBootFunction=(void (*)(void))(*(volatile uint32_t *) (NewFirmwareAddr + 4));//函数指针变量指向新固件程序入口地址 

5、修改主程序栈指针（程序开始地址）MSP为NewFirmwareAddr
volatile uint32_t NewFirmwareAddr = 0x08 FFFF 0000
__set_MSP(NewFirmwareAddr);//需要include头文件：cmsis_os.h，如果不使用OS，可以参考cmsis_os.h中的汇编代码

6、进入RTOS特权模式
__set_CONTROL(0);

7、设置新的中断向量表
SCB->VTOR=NewFirmwareAddr;

8、调用程序入口函数
NewSysBootFunction();