Linux系统中的进程间通信：

消息队列与信号量在Linux中都是文件描述符

1）信号量
#include <semaphore.h>
sem_t *sem_open(const char *name, int oflag, mode_t mode, unsigned int value);

name：信号量在文件系统上的文件名；
oflag：可以为O_CREAT|O_EXCL（仅创建）、O_CREAT（创建或打开）、0（仅打开已存在）；
mode：信号量的权限位，比如:0644；
value：信号量的初值，比如：1，不能大于SEM_VALUE_MAX；

int sem_close(sem_t *sem);//关闭信号量指针
int sem_unlink(const char *name);//删除此进程对信号量的引用
int sem_post(sem_t *sem);//V操作，将信号量的值+1
int sem_wait(sem_t *sem);//P操作，如果当前信号量小于等于0则阻塞，将信号量的值-1，否则直接将信号量-1
int sem_trywait(sem_t *sem);//非阻塞的sem_wait
int sem_getvalue(sem_t *sem, int *sval);//获取当前信号量的值，如果当前信号量上锁则返回0或者负值，其绝对值为信号量的值



2）POSIX消息队列操作
#include <mqueue.h>
1. 创建/打开消息队列
使用 mq_open() 来创建或打开一个消息队列。
2. 发送消息
使用 mq_send() 来将消息发送到消息队列中。
3. 接收消息
使用 mq_receive() 从消息队列中接收消息。
4. 关闭消息队列
使用 mq_close() 来关闭消息队列。
5. 删除消息队列
使用 mq_unlink() 删除消息队列（通常在所有进程不再使用队列时删除）。



3）例子（epoll实时消息传递）：

实时读取数据进程：
sem_t* serious_alarm_sem = sem_open("/serious-alarm-high-water-level",O_CREAT,0644,0);  //创建信号量，初值为0
sem_t* alarm_sem = sem_open("/alarm-high-water-level",O_CREAT,0644,0);                         //创建信号量，初值为0

int epoll_fds = epoll_create(10);                                      //epoll缓冲区，可监听10个fd

struct epoll_event alarm_ev_descr;                                  //alarm事件
alarm_ev_descr.data.fd = fd;                                           //fd 即为open设备返回的句柄////////////////////////////////用于后续代码中的文件描述符的传递////////////////////////////////
alarm_ev_descr.events = EPOLLPRI;                                //或者EPOLLIN，EPOLLIN表示文件描述符（FD）可以进行读取操作；EPOLLPRI表示设备的紧急数据可读取。////////////////////////////////指定监听的事件////////////////////////////////
epoll_ctl(epoll_fds,EPOLL_CTL_ADD,fd,&alarm_ev_descr); //注册新的fd到epoll_fds中，监听fd的EPOLLPRI事件

int len=0;

struct epoll_event* events = malloc(10, sizeof(struct epoll_event));//分配容纳10个事件的存储空间
while(true){                                                                    //实时读取主循环
    int n = epoll_wait(epoll_fds,events,10,-1);                     //一直阻塞直到数据到来，-1表示一直等待；只要有未读完的数据就会直接返回
    for(int i=0;i<n;i++){                                                   //等到n个事件
        if (events[i].events & EPOLLPRI) {                            //如果当前是EPOLLPRI事件，那么做以下事情
            len=read(events[i].data.fd,buff,sizeof(buff));         //读取事件数据（每次读取最大的数据量大小与设备的缓冲区大小有关，比如TCP为8K）
            ....                                                                     //拼装数据形成设备指令
            if(level>5.1){                                                      //如果指定值大于5.1
                post_sem(serious_alarm_sem);                        //发完信号量就进入下一读取过程，以提高实时性（严重告警信号量+1）
            }else if(level>2.1){
	        post_sem(alarm_sem);                                    //发完信号量就进入下一读取过程，以提高实时性（告警信号量+1）
            }
        }
    }
										     //主循环中使用epoll后不需要使用usleep(1)，不会导致CPU100%，因为epoll在设备缓冲区没有数据的时候会wait、会阻塞、会释放CPU
}


告警服务进程：
sem_t* alarm_sem=sem_open("/alarm-high-water-level",O_CREAT,0644,0);//创建信号量，初值为0
while(true){
    sem_wait(alarm_sem);
    mq_send(...);//立即响应，发送到消息队列：要求播放一次"/home/reservoir-water-level-alarm.mp3"
}

严重告警服务进程：
sem_t* serious_alarm_sem=sem_open("/serious-alarm-high-water-level",O_CREAT,0644,0);//创建信号量，初值为0
while(true){
    sem_wait(serious_alarm_sem);
    mq_send(...);//立即响应，发送到消息队列：要求播放一次"/home/reservoir-water-level-serious-alarm.mp3"
}

播放音频服务进程：
bool bIsPlaying=false;
char last_play_filename[1024]={0};
while(true){
    mq_receive(...);//接收消息队列
    if(bIsPlaying&&strcmp(play_filename, last_play_filename)==0){
        //正在播放且曲目一致，则不做任何事
    }else if(bIsPlaying&&strcmp(play_filename, last_play_filename)!=0){
        //正在播放，但曲目不一致，则立即响应为新曲目
        stop_play_thread();
        start_play_once_thread(play_filename);
    }else{
	//如果未在播放，则立即播放
        start_play_once_thread(play_filename);
    }
}
无论是sched_yield的尝试，还是对while(true){}的资源消耗的错误理解，都是为了一直想推广的、提高计算机系统实时性的去sleep化：
epoll与一般阻塞模型的比较：epoll不需要多子进程、epoll的并发更高。
epoll与select的比较：epoll会wait、不需要sleep或者usleep，epoll的实时性更高。